La villa, que fué fortificada por los musulmanes, fué asentamiento de romanos y visigodos. Ya, en nuestra época, la Villa Medieval de Pedraza, fué declarada Conjunto Monumental en 1951.  

Pedraza es una villa medieval que cuenta con una muralla, un castillo, su plaza mayor está portificada y posee muchos restaurantes típicos donde degustar tanto el lechazo como el cochinillo, platos estrellas de su gastronomía.

El castillo perteneció a los duques de Frías y fué construido entre el siglo XIV y XVI. En él estuvieron retenidos como rehenes los hijos del rey Francisco I, rey de Francia, durante 1529.